rela , sanggup, mampu 의 단어에 대해

mampu 는 (경제적으로) 기꺼이 ~ 할 수 있다라고 알고 있었습니다. sanggup 은 비경제적

그러면 sanggup 을 mampu로 바꿔야 하지 않을까요?

그리고 rela 는 어떤 상황에서 사용하는것이 적절할까요? 둘다 되나요?